Midrash for Chagigah 11:16

אמר אביי בית שמאי ורבי אלעזר ור' ישמעאל כולהו סבירא להו עולה שהקריבו ישראל במדבר עולת ראייה הואי ובית הלל ורבי עקיבא ור' יוסי הגלילי כולהו סבירא להו עולה שהקריבו ישראל במדבר עולת תמיד הואי

Abaye said, The house of Shammai and R. Elazar and R. Yishmael all hold that the burnt-offering which Israel offered in the wilderness was an "appearing" sacrifice. And the house of Hillel and R. Akiva and R. Yose the Galilean all hold that the offering which Israel offered in the wilderness was the continual burnt-offering.

Sifrei Devarim