Commentary for Berakhot 54:16

בא לפני רבן גמליאל א"ל תפלת ערבית רשות או חובה א"ל חובה א"ל והלא ר' יהושע אמר לי רשות א"ל המתן עד שיכנסו בעלי תריסין לבית המדרש

Then he came before Rabban Gamaliel and asked him the same question. He replied, "It is obligatory." He thereupon said to him, "But has not R. Joshua told me it was voluntary!" Rabban Gamaliel said to him, "Wait until the shield-bearers enter the House of Study."

Abraham Cohen Footnotes to the English Translation of Masechet Berakhot