Commentary for Berakhot 54:17

כשנכנסו בעלי תריסין עמד השואל ושאל תפלת ערבית רשות או חובה א"ל רבן גמליאל חובה אמר להם רבן גמליאל לחכמים כלום יש אדם שחולק בדבר זה אמר ליה ר' יהושע לאו א"ל והלא משמך אמרו לי רשות

When the shield-bearers had assembled, the questioner stood up and asked, "Is the evening-Tefillah voluntary or obligatory ?" Rabban Gamaliel replied, "It is obligatory." Rabban Gamaliel said to the Sages, "Is there anyone who has a different opinion on this matter?" R. Joshua said to him, "No" Then Rabban Gamaliel said to him, "But has it not been reported to me in thy name that it is voluntary ?"

Abraham Cohen Footnotes to the English Translation of Masechet Berakhot